Safe Model Predictive Control Approach for Non-holonomic Mobile Robots
Xinjie Liu , Vassil Atanassov
分类： 机器人
2022-07-26
我们为非全面移动机器人设计了MPC方法，并在分析上表明，随着时间的变化，线性化的系统可以在跟踪任务中的来源周围产生渐近稳定性。为了避免障碍物，我们提出了速度空间中的约束，该约束根据当前状态明确耦合两个控件输入。
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